坐标变换

- 万向节死锁
- 定义域
	- 四元数不会超过180度
- 存储空间 ## 结构：矩阵 - 4*4矩阵 [1 0 0 x]   [0 1 0 y]   [0 0 1 z]   [1 1 1 1]